Tabla de contenido
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ÍNDICE
ÍNDICE
1.
Datos generales .................................................................................................... 8
1.1 Documentación ...................................................................................................... 8
1.2 CANopen................................................................................................................ 9
2.
2.1 Indicaciones generales ........................................................................................ 10
2.2 Peligros ocasionados por un uso incorrecto ......................................................... 11
2.3 Instrucciones de seguridad .................................................................................. 12
2.3.1
Instrucciones generales de seguridad ................................................ 12
2.3.2
2.3.3
Protección contra el contacto con piezas eléctricas ............................ 16
2.3.4
contra descarga eléctrica.................................................................... 18
2.3.5
Protección ante movimientos peligrosos ............................................ 18
2.3.6
Protección contra el contacto con piezas calientes ............................. 19
2.3.7
Protección durante la manipulación y el montaje ................................ 19
3.
Cableado y asignación de pines .......................................................................... 21
3.1 Ocupación de las conexiones ............................................................................... 21
3.2 Instrucciones para el cableado ............................................................................. 22
4.
Activación de CANopen ........................................................................................ 23
4.1 Cuadro general .................................................................................................... 23
5.
Procedimiento de acceso..................................................................................... 25
5.1 Introducción ........................................................................................................ 25
5.2 Acceso SDO ......................................................................................................... 26
5.2.1
Secuencias SDO para leer y escribir .................................................... 27
5.2.2
Mensajes de error SDO ....................................................................... 28
5.2.3
Simulación de accesos SDO a través de RS232 ................................... 29
5.3 PDO-Message ...................................................................................................... 30
5.3.1
Descripción de los objetos ................................................................. 31
5.3.2
Objetos para la parametrización del PDO ........................................... 35
5.3.3
Activación de los PDOs ....................................................................... 39
5.4 EMERGENCY-Message ......................................................................................... 39
5.4.1
Estructura del EMERGENCY-Message ................................................. 39
5.4.2
Descripción de los objetos ................................................................. 41
5.5 Heartbeat / Bootup (Error Control Protocol) ......................................................... 42
5.5.1
Estructura del mensaje Heartbeat ...................................................... 42
5.5.2
Estructura del mensaje Bootup .......................................................... 43
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
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