Modo De Posicionamiento; Función: Regulación De Posición - Festo CMMS-AS Manual De Usario

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Modo de posicionamiento

6 Modo de posicionamiento
6.1 Función: Regulación de posición
En el modo de posicionamiento el controlador de motor recibe el valor nominal de posicionamiento
(posición/número de registro de posicionado) a través de la interfaz de control (bus de
campo/entradas digitales).
– En los modos directo, frase individual, encadenamiento de frases, de referencia o por actuación
secuencial, en el control de posicionamiento interno del regulador se calcula el posicionamiento
punto a punto (curva de velocidad trapezoidal) a partir de los parámetros de posicionamiento y se
transmite como valores nominales de posición/revoluciones.
– En el modo de posicionamiento interpolador, se calcula la curva de posicionamiento interpolada en
el interpolador y se transmite como valores nominales de posición/revoluciones.
La cascada de reguladores (controlador de posición, regulador del número de revoluciones y de
corriente) procesa la desviación entre el valor nominal y el valor efectivo y con ello regula el paso de
salida y el motor conectado.
CMMS/CMMD
Órgano de mando
Interfaces de control
Control de posicionamiento interno del regulador
Valor nominal de posición
Valor nominal de número
de revoluciones
Controlador de
+
posición
–
Valor efectivo de posición
Fig. 6.1 Cuadro general: Regulación de posición
114
Servopilotaje de número
de revoluciones
Regulador del
+
número de
revoluciones
–
Valor efectivo de revoluciones
Interpolador
Valor nominal de
corriente
Regulador de
+
corriente
(par de giro)
–
Valor efectivo de corriente
Transmisor del motor
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Unidad funcional
Etapa final
M
Motor