Modo De La Cinemática - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

15. Modo de la cinemática
15. Modo de la cinemática
Debido a la construcción mecánica de las cinemáticas se dan posiciones en las que solo se
puede alcanzar una parte de la zona de trabajo. En caso de este tipo de posición se habla
de modo de la cinemática. Estas posiciones o modos pueden solaparse y se puede avanzar
hasta algunas de ellas también desde diferentes modos.
Si una cinemática dipone de varios modos, estos deben indicarse durante la
programación. Esto es necesario para que el control pueda calcular una posición
inequívoca de la cinemática.
Ejemplo con una cinemática Scara:
Modo de la cinemática
"ElbowRight"
En función de la definición del modo de la cinemática "ElbowRight" o "ElbowLeft" cambia
el espacio operativo de la cinemática. El control desplaza la cinemática automáticamente
dentro de la posición definida. Todos los puntos cero se mantienen siempre.
La indicación del modo se realiza con el macro SetRobotMode en el programa FTL. Todas
las posiciones cartesianas se refieren a esta indicación.
El modo de la cinemática es solo para movimientos de interpolación cartesianos como p.
ej. movimientos lineales o circulares. Para movimientos punto a punto el modo es
irrelevante.
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Nota
Si una cinemática dispone de un solo modo, este está activo
automáticamente. El ajuste y consideración de los modos en el
programa FTL no es relevante para estas cinemáticas.
Atención
La modificación del modo de la cinemática debe realizarse
mediante un movimiento PTP (punto a punto). Una interpolación
cartesiana, p. ej. lineal, no es posible. Atención: durante un
movimiento PTP pueden generarse trayectorias y valores dinámicos
inesperados en la herramienta.
Modo de la cinemática "ElbowLeft"
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c