Festo CMMS-AS Manual De Usario página 132

6 Modo de posicionamiento
Diagrama de programación: Limitación de sacudidas
Ejemplo: Limitación de sacudidas con un tiempo de aceleración t
A) Limitación de sacudidas 0 %:
Tiempo de filtrado t
(con optimización de tiempo)
t
a+
a+
a–
v
VN
C) Limitación de sacudidas 50 %:
Tiempo de filtrado t
t
a+
a+
t t
fi fi
a–
v
VN
a+ = Aceleración
a– = Deceleración
v = Velocidad
N
Fig. 6.11 Diagrama de programación: Limitación de sacudidas
132
= 0 ms
fi
t
a–
t
t
= 25 ms
fi
t
a–
t
t t
fi fi
t
/tiempo de deceleración t
a+
B) Limitación de sacudidas 25 %:
Tiempo de filtrado t = 12,5 ms
fi
t
a+
a+
t
t
fi
t
fi
a–
t
fi
v
VN
D) Limitación de sacudidas 100 %:
Tiempo de filtrado t = 50 ms
fi
t
a+
a+
1)
t
t
fi
t
fi
a–
v
VN
1) Recorrido con aceleración reducida
2) Recorrido con deceleración reducida
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
a–
a–
t
t
fi
t
a–
t
2)
t
fi
t
fi
t
= 25 ms