Festo CMMS-AS Manual De Usario página 160

6 Modo de posicionamiento
Diagrama de temporización: Recorrido de referencia a un tope
El diagrama de temporización muestra la búsqueda del tope y el desplazamiento subsiguiente del
punto cero del eje.
Más informaciones sobre el método de referencia "Tope"
Regulador preparado para funcionar
(DOUT0)[X1.24]
Arranque de posicionamiento
(DIN13)[X1.15]
Motion Complete
(DOUT1)[X1.12]
Palabra de estado referenciada
Recorrido de referencia ejecutado
(DOUT...)[X1....]
(DOUT3)[X1.13]
t1 5 ms
t2 = ... ms (FCT: Depende de la rampa de
aceleración)
t3 = ... ms (depende del umbral del par de giro
(FCT) y de las características de
amortiguación del tope)
t4 = ... ms (FCT: Depende de la rampa de
deceleración)
t5 = ... ms (FCT: Depende de los parámetros
"Ventana de mensaje" y "Tiempo de reposo"
en el mensaje "Destino alcanzado")
Fig. 6.24 Diagrama de temporización: Recorrido de referencia a un tope
160
(DIN8)[X1.23]
t1
Parada
(FCT)
Error común
Velocidad
v+
v–
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Tope detectado
1
t2 t3
"Búsqueda"
2
1
Curva de desplazamiento en método de
recorrido de referencia "Tope positivo"
2
Curva de desplazamiento en método de
recorrido de referencia "Tope negativo"
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
cero del
eje
alcanzado
t2 t4
t5
"Desplazamiento"
Punto