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B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
Position Factor (factor de posición)
FHPP
Descripción
Factor de posición
Numerator
(numerador)
(
d )
Denominator
(denominador)
(d
d )
CANopen / CI
Axis parameter (parámetros del eje)
FHPP
Descripción
Axis length
g
(longitud del eje)
(l
d d l
)
Gear numerator
(numerador de
(
d
d
reducción)
Gear Denominator
(denominador de
(d
d d
reducción)
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH
1004
1, 2
Leer el número del factor de conversión de los incrementos del sensor por
1 unidad de medida de avance en el eje.
+
1004
1
Factor de posición numerador.
SLTE−10: 1795938 (0x001B6762)
SLTE−16: 2338461 (0x0023AE9D)
El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje
(PNU 1005/4).
1004
2
Factor de posición denominador.
Fijo: 1000000 (0x000F4240)
6093h
01h...02h
1005
1...5
Especificación y lectura de los parámetros del eje, p. ej., para diagnosis.
1005
1
Longitud del eje en incrementos (puede establecerse como se desee para
futuras ampliaciones, para el SLTE (subíndice 4) las longitudes del eje se
introducen escribiendo el subíndice 05).
31
Margen de valores: −2
Predeterminado: 89796 (Z 50 mm con SLTE−10; 38,4 mm con SLTE−16)
1005
2
Relación de reducción numerador, reservado para futuras ampliaciones.
Fijo: 1
1005
3
Relación de reducción denominador, reservado para futuras ampliaciones.
Fijo: 1
Array
uint32
Resolución de encoder * Relación de reducción
Constante de avance
uint32
uint32
Array
uint32
Array
uint32
uint32
31
... +(2
−1)
uint32
uint32
rw2
rw2
rw2
rw
rw2
rw2
rw2
rw2
B−39
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