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C. Referencia para CANopen y objetos CI
Record Table Element (elemento de la tabla de registros de desplazamiento)
CANopen / CI
Descripción
Positioning Mode
g
(
(modo de
d d
posicionado) Modo de posicionado (palabra de control de registro). Valores:
Target Position
g
(
(posición de
i ió d
destino) Posición de destino en incrementos (compárese con Target positon, objeto 607A).
Velocity
y
( l id d)
(velocidad)
Acceleration
(aceleración)
(
l
ió )
Deceleration
(deceleración)
(d
l
ió )
A través del objeto 20E0h se accede parcialmente a los mismos parámetros que con los objetos
correspondientes 607Ah, 6081h, 6083h, 6084h o con los objetos del 20EAh al 20EFh. Los diferentes
tipos de datos son convertidos consecuentemente cuando son leídos y escritos.
C−22
20E0h
01h ... 05h
Procesar las entradas en la tabla de registros de desplazamiento:
1. Selección de la línea (= número de posición) con el objeto 2032h
2. Selección de la columna mediante el subíndice 20E0h: 01...05
Record
Number
02
}
03
2032h
...
Con esta orden, los valores sólo son guardados en la tabla de posiciones: no se
realizan movimientos.
20E0h
01h
0 (0x0000):
posicionado absoluto (predeterminado)
1 (0x0001):
posicionado relativo
20E0h
02h
31
Margen de valores: −2
Predeterminado: 0
20E0h
03h
Velocidad de desplazamiento en incrementos (compárese con Profile velocity,
objeto 6081).
Margen de valores (depende del tipo de eje, véase el objeto 20E2/04):
SLTE−10: 0 ... 305309 (0x0 ... 0x0004A89D, Z 0 ... 170 mm/s)
SLTE−16: 0 ... 491076 (0x0 ... 0x00077E44, Z 0 ... 210 mm/s)
Predeterminado: 0
20E0h
04h
Aceleración en incrementos/s
Margen de valores (depende del tipo de eje, véase el objeto 20E2/04):
SLTE−10: 0 ... 4489845 (0x0 ... 0x00448275, Z 0 ... 2500 mm/s
SLTE−16: 0 ... 5846154 (0x0 ... 0x0059348A, Z 0 ... 2500 mm/s
Predeterminado: 897969
20E0h
05h
Deceleración en incrementos/s
Margen de valores y valores predeterminados iguales que en el subíndice 04h.
Record
uint16, int32
20E0/01
20E0/02
20E0/03 20E0/04 20E0/05
V
Pos−set
Target #
Profile
Mode
Position
Velocity
<1>
<...>
...
uint16
int32
31
...+(2
−1) (0x80000000 ... 0x7FFFFFFF)
int32
int32
2
(compárese con Profile acceleration, objeto 6083).
int32
2
(compárese con Profile deceleration, objeto 6084).
Profile
Profile
Acc.
Dec.
...
...
2
)
2
)
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH
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