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C. Referencia para CANopen y objetos CI
Homing Speeds (velocidades para recorrido de referencia)
CANopen / CI
Descripción
Search REF
(búsqueda de REF)
(bú
d d
)
Search AZ
(búsqueda de AZ)
(bú
d d
)
FHPP
Position Control Parameter Set (parámetro del controlador de posición)
CANopen / CI
Descripción
Gain Position
(ganancia en la
(ganancia en la
posición) Ganancia del controlador de posición.
Gain Velocity
(ganancia en
(ganancia en
velocidad) Ganancia del regulador de velocidad.
I−Fraction Velocity
(fracción I de la
(fracción I de la
velocidad) Fracción I del regulador de velocidad.
Gain Current
(ganancia de
(ganancia de
corriente) Ganancia del regulador de corriente.
Gain Velocity
Trajectory
Trajectory
(ganancia de la
trayectoria de
velocidad)
Save Position
(
(guardar posición)
d
ó )
FHPP
C−36
6099h
01h, 02h
Velocidades durante el recorrido de referencia en inc/s, véase PNU 1012,
sección B.2.12.
6099h
01h
Velocidad para buscar el punto de referencia REF
6099h
02h
Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ
1012
1, 2
FHPP: Homing Velocities
60FBh
12h...15h, 17h, 20h
Parámetros técnicos de regulación, así como parámetros para registro de
posición casi−absoluto", véase PNU 1024, sección B.2.13.
Estos parámetros son para fines de servicio.
1024
12h
1024
13h
1024
14h
1024
15h
1024
17h
Ganancia del regulador de velocidad generador de trayectoria.
1024
20h
Guardar la posición actual al desconectar.
1024
18...21, 23, 32
Array
uint32
uint32
uint32
Array
uint32
Array
Array
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH
rw
rw2
rw2
rw2
uint16
rw
uint16
rw2
uint16
rw2
uint16
rw2
uint16
rw2
uint16
rw2
uint16
rw2
uint16
rw2
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