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C. Referencia para CANopen y objetos CI
C.3
Command Interpreter (CI)
Directorio de objetos
Procedimiento de acceso
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH
Las órdenes implementadas en el Command Interpreter
(intérprete de órdenes) del SFC−DC están basadas en el
contenido de los objetos estandarizados por CANopen
(CiA Draft Standards 402):
Grupo 1xxx
Descripción del dispositivo
Grupo 2xxx
Órdenes Festo
Grupo 6xxx
Órdenes según CANopen
Todas las posibilidades de parametrización y de control se
designan con el término de directorio de objetos. Puede acce
derse al directorio de objetos del controlador a través de los
Service Data Objects (SDO). Los SDO se utilizan para la para
metrización normal del controlador. El acceso a los SDO se
hace siempre desde un control de nivel superior (host). Por
ello, cada objeto tiene asignado un número unívoco (índice,
subíndice).
El control de nivel superior envía al controlador una orden de
escritura (WRITE) para modificar un parámetro del directorio
de objetos o bien una orden de lectura (READ) para leer un
parámetro.
Para cada orden, el control de nivel superior recibe una res
puesta que contiene el valor leído o la confirmación de la
orden de escritura. El valor transferido (1, 2 o 4 bytes de da
tos) depende del tipo de datos del objeto por leer o escribir.
C−45
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