Error De Paro De Triggint; Error De Búsqueda - ABB IRC5 Manual Del Operador

5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos
Causas probables
La pieza no está presente, no está lo suficientemente visible o
no es detectable por otros motivos en el campo de visión de
la cámara. La configuración de Salida a RAPID no está realizada
correctamente.
Acciones recomendadas
Compruebe lo siguiente y adquiera una nueva imagen: Verifique
que la pieza esté en el campo de visión. Compruebe que los
ajustes de imagen y de la herramienta de visión contenidos en
el trabajo de visión activo sean correctos. Verifique que la
iluminación no haya cambiado desde que se configuró el trabajo
de visión. Verifique que las salidas de visión deseadas estén
configuradas en RobotStudio -> pestaña Integrated Vision ->
Salida a RAPID. Recuperación: arg.
41791, No se permite SoftMove con una masa
cero.
Descripción
Tarea: arg.
Los datos de carga actuales usados al llamar a CSSAct tienen
una masa de arg Kg. SoftMove necesita tener una definición
de carga exacta. Esto se define normalmente a través de la
definición de carga que forma parte de la definición de la
herramienta.
Ref. de programa: arg.
Consecuencias
Cuando SoftMove detecta una masa inferior o igual a 0,001 Kg,
no permite la activación.
Por tanto, no es posible ejecutar la instrucción CSSAct con
tool0.
Causas probables
La herramienta actual al ejecutar la instrucción CSSAct es tool0
u otra herramienta con una masa demasiado pequeña. La
herramienta actual es definida por una instrucción de
movimiento o por un movimiento manual anterior a la
instrucción CSSAct.
Acciones recomendadas
Use una definición de herramienta lo más exacta posible. Use
la identificación de carga.
Si se realizan pruebas sencillas de SoftMove sólo con la brida
de montaje como herramienta, es necesario crear una definición
de herramienta similar a tool0, pero con una masa superior a
0,002 Kg.
Manual del operador - Solución de problemas de IRC5
3HAC020738-005 Revisión: AA
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41792, Instrucción no permitida.
Descripción
Tarea: arg.
La instrucción arg sólo puede ejecutarse en el nivel normal en
una tarea de movimiento.
Consecuencias
La ejecución del programa se detendrá.
Causas probables
La instrucción arg se utiliza desde una rutina TRAP o una tarea
en segundo plano.

41793, Error de paro de TriggInt

Descripción
No es posible almacenar más acciones de reinicio de trigs.
Las instrucciones que pueden provocar este problema son:
arg.
Consecuencias
La ejecución del programa se detendrá inmediatamente.
Causas probables
Al usar instrucciones de movimiento que utilizan interrupciones
en una posición especificada de la trayectoria de movimiento
del robot y si los eventos recibidos tras un paro son más
numerosos que los que el sistema puede gestionar, este error
detiene la ejecución.
Acciones recomendadas
Intente aumentar la duración de los movimientos o reduzca la
velocidad del movimiento como posible solución a este
problema.
41794, Error de búsqueda
Descripción
Tarea: arg.
La instrucción de búsqueda arg ha detectado que la trayectoria
y el objeto de búsqueda se han eliminado.
Ref. de programa: arg.
Consecuencias
La posición no puede ser leída por la instrucción arg. La
ejecución del programa se detendrá inmediatamente.
Causas probables
Una rutina TRAP ejecuta una instrucción arg justo antes del
cambio de señal. Una rutina TRAP ejecuta una instrucción arg,
y cuando la instrucción arg está preparada (no se produce
ninguna detección de señal), arg detecta que el objeto de
búsqueda ha sido eliminado.
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Continuación
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