Ausencia De Objetos De Evento Internos; Activación/Desactivación De La Sincronización No Permitida Mientras La Interfaz De Movimiento Externa Está Activa; Supervisión Del Manipulador; Tiempo De Rampa De External Motion Interface Aumentado - ABB IRC5 Manual Del Operador

5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos
configuración de robot indicada o debe pasar por un punto
singular para alcanzar la posición.
Acciones recomendadas
Ejecute el programa paso a paso en el modo manual y
modifique los puntos defectuosos. Recuerde que es posible
continuar en el modo manual dado que sólo se detiene el primer
intento. El movimiento también puede modificarse mediante
SingArea\Wrist, ConfL\Off o sustituirse con MoveJ.

50443, Ausencia de objetos de evento internos

Descripción
Se asignó un número insuficiente de objetos de evento internos
para ejecutar la instrucción.
Consecuencias
El movimiento de todas las unidades mecánicas se detuvo
inmediatamente.
Causas probables
No se asignó un número suficiente de objetos de evento.
Acciones recomendadas
Asigne más objetos de evento incrementando el parámetro de
sistema Number of Internal Event Objects del tema Motion y
el tipo Motion Planner; a continuación, reinicie el controlador.
50444, Supervisión del manipulador
Descripción
Se ha disparado la detección de brazo suelto para el eje arg
de la unidad mecánica arg.
Consecuencias
El movimiento de la unidad mecánica arg se detendrá
inmediatamente. A continuación, vuelve a la posición de la
trayectoria en la que se estaba ejecutando. Permanecerá en
este punto en el estado Motors ON, en espera de una solicitud
de inicio.
Causas probables
El disparo de la supervisión del manipulador puede ser causado
por una detección de brazo suelto, una colisión, una definición
incorrecta de las cargas o una fuerza del proceso externo.
Acciones recomendadas
Si cualquiera de los brazos paralelos se ha desprendido, fíjelos
nuevamente, confirme el fallo y reanude el funcionamiento
presionando el botón Start (Inicio) del FlexPendant. Si es
posible, confirme el fallo y reanude el funcionamiento
presionando el botón Start (Inicio) del FlexPendant. Asegúrese
de que todas las cargas estén definidas e identificadas
Manual del operador - Solución de problemas de IRC5
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correctamente. Si la unidad mecánica está expuesta a fuerzas
de los procesos externos, utilice comandos de RAPID o
parámetros del sistema para aumentar el nivel de supervisión.
50445, Activación/desactivación de la
sincronización no permitida mientras la interfaz
de movimiento externa está activa
Descripción
No se permite la activación o desactivación del movimiento
sincronizado mientras la interfaz de movimiento externa está
activada.
Consecuencias
La ejecución del programa se detiene y el sistema cambia al
estado Motors OFF.
Causas probables
Se ejecutó SyncMoveOn o SyncMoveOff mientras la interfaz
de movimiento externa estaba activada.
Acciones recomendadas
No se permite la ejecución de SyncMoveOn y SyncMoveOff
mientras la interfaz de movimiento externa esté activada.
Compruebe la aplicación que está utilizando la funcionalidad
de interfaz de movimiento externa y corrija el programa de
RAPID.
50446, Tiempo de rampa de External Motion
Interface aumentado
Descripción
El tiempo de rampa de External Motion Interface se aumentó
para evitar una velocidad excesiva en la corrección de rampa
descendente arg.
Nuevo tiempo de rampa: arg segundos
Consecuencias
El tiempo de rampa definido por el usuario se ha aumentado
para evitar la sobrevelocidad.
Acciones recomendadas
Aumente la velocidad de corrección máxima permitida para
permitir una rampa descendente más rápida o incremente el
tiempo de rampa definido por el usuario.
50447, Unidades mecánicas incorrectas para
External Motion Interface
Descripción
Una o varias de las unidades mecánicas de la corrección arg
no se permiten en External Motion Interface.
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