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5. Programación
Parámetros de la función 12: Posicionamiento con control de fuerza
Selección
Byte 3
de dedo
d d d
1er. parámetro
Valores nominales (datos PLC } pinza)
Selec. 1 = 1
Posición nominal
Selec. 2 = 0
Dedo 1
P2.2
Selec. 1 = 0
Posición nominal
Selec. 2 = 1
Dedo 2
P2.3
Valores reales (datos pinza } PLC)
Posición real
del dedo 1
P3.1
Tabla 5/29: Asignación de bytes: Posicionamiento con control de fuerza
Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH
Byte 4
Byte 5
Byte 6
2º parámetro
Factor de tolerancia
de posición
P2.8
Factor de tolerancia
de posición
P2.8
Posición real
del dedo 2
P3.2
Byte 7
Byte 8
Byte 9
3er. parámetro
4º parámetro
Umbral de fuerza
Dedo 1
P2.15
Umbral de fuerza
Dedo 2
P2.16
Fuerza real
Fuerza real
del dedo 1
del dedo 2
P3.5
P3.6
Byte 10
5−43
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