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5. Programación
5.6.4 Instrucción para dos dedos: Agarre con fuerza regulable,
con posición central fija
Byte de arranque con flanco ascendente
Bit 7
Bit 6
0
0
Tabla 5/54: Byte de arranque con flanco ascendente
Ejemplo: Agarre con fuerza regulable, con posición central fija
Byte de arranque ver más arriba
Núm. de función Agarre con fuerza regulable, con posición central
fija
1er. parámetro
Fuerza nominal [1/10 N]
2º parámetro
Posición nominal central [1/100 mm]
3er. parámetro
Tolerancia de posicionado [1 %]
4º parámetro
No utilizado
Tabla 5/55: Asignación de parámetros: Agarre con fuerza regulable
Datos de salida para agarre con fuerza regulable, con posición central fija,
con flanco de inicio ascendente
1ª palabra
2ª palabra
Inicio
FNr
1er. parámetro
3E
1F
01
h
h
Tabla 5/56: Datos de salida
Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH
La HGPPI−... debe agarrar una pieza aplicando una fuerza de
40 N. La pieza se debe desplazar de tal modo que se alcance
una posición central de 4,6 mm. La función requerida (fun
ción núm. 31) se describe en la tabla Tabla 5/40
Bit 5
Bit 4
Parada 2
Parada 1
1
1
3ª palabra
2º parámetro
90
01
h
h
h
Bit 3
Bit 2
Selec. 2
Selec. 1
1
1
0011.1110
31
400
460
50
0
4ª palabra
3er. parámetro
CC
00
32
h
h
Bit 1
Bit 0
Inicio
1
0
3E
b
h
1F
h
0190
h
01CC
h
0032
h
0000
h
5ª palabra
4º parámetro
00
00
h
h
h
5−63
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