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1. Cuadro general del sistema
1.3
Control de la HGPPI−... a través del PROFIBUS
Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH
Al efectuarse la parametrización inicial (inicialización) de la
HGPPI−... el master PROFIBUS−DP transmite una serie de
parámetros que configuran la pinza. Estos parámetros inclu
yen algunos datos de servicio (p. ej. la presión de servicio) y
un desplazamiento del punto cero para adaptarlo a las diver
sas formas de los dedos, así como los límites permitidos para
los valores nominales.
Durante la fase de funcionamiento, el PLC activa las funciones
tecnológicas incorporadas en la pinza. Estas funciones son de
muy diversos tipos: desde las más sencillas hasta procesos
de gran complejidad.
Este amplio abanico permite al usuario configurar cualquier
proceso requerido. Para ejecutar una función, el PLC trans
fiere en los datos cíclicos I/O el número de la función de
seada y los parámetros (valores nominales) necesarios para
llevarla a cabo.
La pinza y el PLC intercambian 5 palabras (10 bytes) en datos
de salida y 6 palabras en datos de entrada. Estos datos están
definidos como palabras y deben ser consistentes en toda su
longitud.
El formato de los datos viene ajustado de fábrica como
formato Motorola" (primero el byte más significativo y luego
el menos significativo). Este formato se puede cambiar y asig
nar a los datos el formato Intel".
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