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5. Programación
1
Dedo 1
2
Dedo 2
3
Mordaza 1
4
Mordaza 2
Medida
Denominación
P0
Punto cero de la pinza
P1
Punto de agarre
del dedo 1
P2
Punto de agarre
del dedo 2
A
Offset del dedo 1
B
Offset del dedo 2
Tabla 5/7: Sistema de coordenadas
Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH
1
3
P1
Figura 5/2: HGPPI
Descripción
Punto de referencia para todas las indicaciones de medidas.
Un punto fijo del dedo que el usuario puede definir libre
mente.
Desplazamiento del punto cero de la pinza con respecto
al punto de agarre del dedo = distancia entre el punto
al punto de agarre del dedo = distancia entre el punto
de agarre del dedo y el punto cero de la pinza cuando la
mordaza 1/2 está completamente retraída
Offset
Nota
Los límites de las posiciones nominales en los parámetros
del sistema se deben fijar con independencia del offset
(desplazable). Por eso, los límites de los valores nominales
siempre deben indicarse en coordenadas de las mordazas.
En consecuencia, el regulador verifica los límites de los
valores nominales después de la compensación del offset.
P0
A
B
sistema de coordenadas
2
4
P2
Offset
5−13
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