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5. Programación
Parámetros de la función 14: Modificación del valor nominal de fuerza dependiendo
de la posición
Selección
Byte 3
d d d
de dedo
1er. parámetro
Valores nominales (datos PLC } pinza)
Selec. 1 = 1
Primera fuerza
Selec. 2 = 0
nominal
Dedo 1
P2.10
Selec. 1 = 0
Primera fuerza
Selec. 2 = 1
nominal
Dedo 2
P2.12
Valores reales (datos pinza } PLC)
Posición real
del dedo 1
P3.1
Tabla 5/33: Asignación de bytes: Modificación del valor nominal de fuerza dependiendo
de la posición
Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH
Byte 4
Byte 5
Byte 6
2º parámetro
Umbral de posición
Dedo 1
P2.6
Umbral de posición
Dedo 2
P2.7
Posición real
del dedo 2
P3.2
Byte 7
Byte 8
Byte 9
3er. parámetro
4º parámetro
Segunda fuerza
nominal
del dedo 1
P2.11
Segunda fuerza
nominal
del dedo 2
P2.13
Fuerza real
Fuerza real
del dedo 1
del dedo 2
P3.5
P3.6
Byte 10
5−47
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