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5. Programación
Parámetros de la función 16: Conmutación de valor nominal de posición a valor
nominal de fuerza dependiendo de la posición
Selección
Byte 3
de dedo
d d d
1er. parámetro
Valores nominales (datos PLC } pinza)
Selec. 1 = 1
Posición nominal
Selec. 2 = 0
Dedo 1
P2.2
Selec. 1 = 0
Posición nominal
Selec. 2 = 1
Dedo 2
P2.3
Valores reales (datos pinza } PLC)
Posición real
del dedo 1
P3.1
Tabla 5/36: Asignación de bytes: Conmutación de valor nominal de posición a valor nomi
nal de fuerza dependiendo de la posición
5−50
Caso
Posición nominal posición real
Posición nominal < posición real
Tabla 5/35: Control del valor umbral
Si se sobrepasa el valor umbral en el momento de iniciarse la
instrucción, se coloca el bit desde el principio y se activa de
inmediato la regulación de fuerza.
Byte 4
Byte 5
Byte 6
2º parámetro
Factor de tolerancia
de posición
P2.8
Factor de tolerancia
de posición
P2.8
Posición real
del dedo 2
P3.2
Umbral alcanzado cuando
Fuerza real umbral
Fuerza real umbral
Byte 7
Byte 8
Byte 9
3er. parámetro
4º parámetro
Umbral de fuerza
Fuerza nominal
Dedo 1
Dedo 1
P2.15
P2.10
Umbral de fuerza
Fuerza nominal
Dedo 2
Dedo 2
P2.16
P2.12
Fuerza real
Fuerza real
del dedo 1
del dedo 2
P3.5
P3.6
Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH
Byte 10
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