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5. Programación
Parámetros de la función 13: Regulación de fuerza con control de posicionamiento
Selección
Byte 3
de dedo
d d d
1er. parámetro
Valores nominales (datos PLC } pinza)
Selec. 1 = 1
Fuerza nominal
Selec. 2 = 0
Dedo 1
P2.10
Selec. 1 = 0
Fuerza nominal
Selec. 2 = 1
Dedo 2
P2.12
Valores reales (datos pinza } PLC)
Posición real
del dedo 1
P3.1
Tabla 5/31: Asignación de bytes: Regulación de fuerza con control de posicionamiento
Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH
Byte 4
Byte 5
Byte 6
2º parámetro
Umbral de posición
Dedo 1
P2.6
Umbral de posición
Dedo 2
P2.7
Posición real
del dedo 2
P3.2
Byte 7
Byte 8
Byte 9
3er. parámetro
4º parámetro
Fuerza real
Fuerza real
del dedo 1
del dedo 2
P3.5
P3.6
Byte 10
5−45
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