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5. Programación
Descripción
Parámetros de la función 33: Desplazamiento con regulación de fuerza
Selección
Byte 3
de dedo
d d d
1er. parámetro
Valores nominales (datos PLC } pinza)
Selec. 1 = 1
Fuerza nominal
Selec. 2 = 1
de la pinza
P2.14
Valores reales (datos pinza } PLC)
Posición real
central
P3.3
Tabla 5/42: Asignación de bytes: Desplazamiento con regulación de fuerza
5−56
Función 33: Desplazamiento con regulación de fuerza
Figura 5/22: Desplazamiento con regulación de fuerza
La pinza se mueve hasta que alcanza una posición central
predeterminada (xM). La fuerza de agarre (F) se regula. Para
ello se indica un factor de velocidad (s), que establece con
qué porcentaje de la velocidad máxima se va a efectuar el
movimiento.
Cuando finaliza la función 33, el factor de velocidad vuelve a
ser del 100%. Este es el valor estándar que dicho factor
adopta para todas las demás funciones.
Byte 4
Byte 5
Byte 6
2º parámetro
Posición nominal
central
P2.4
Abertura real
P3.4
Byte 7
Byte 8
Byte 9
3er. parámetro
4º parámetro
Factor de tolerancia
Factor de velocidad
de posición
P2.8
P2.9
Fuerza real
de la pinza
P3.7
Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH
Byte 10
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