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5. Programación
Ejemplo: Regulación de fuerza del dedo 2
Byte de arranque
Núm. de función
1er. parámetro
2º parámetro
3er. parámetro
4º parámetro
Tabla 5/49: Asignación de parámetros: Regulación de fuerza del dedo 2
Datos de salida para regulación de fuerza del dedo 2 con flanco de inicio ascendente
1ª palabra
2ª palabra
Inicio
FNr
1er. parámetro
3A
OB
01
h
h
Tabla 5/50: Datos de salida
Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH
ver más arriba
Regulación de fuerza
Fuerza nominal del dedo 2
[1/10 N]
No utilizado
No utilizado
No utilizado
3ª palabra
2º parámetro
F4
00
h
h
h
0011.1010
b
11
500
0
0
0
4ª palabra
3er. parámetro
00
00
00
h
h
3A
h
OB
h
01F4
h
0000
h
0000
h
0000
h
5ª palabra
4º parámetro
00
00
h
h
h
5−61
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