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5. Programación
1
Dedo 1
2
Dedo 2
3
Mordaza 1
4
Mordaza 2
Figura 5/3: Pinza HGPPI
Medida Nombre
P0
Punto cero de la pinza
P1
Punto de agarre del dedo 1
P2
Punto de agarre del dedo 2
PM
Posición central del dedo
A
Offset del dedo 1
B
Offset del dedo 2
C
Posición de la mordaza 1
D
Posición de la mordaza 2
E
Posición del dedo 1
F
Posición del dedo 2
G
Abertura de los dedos 1+2
H
Posición del punto central
del dedo
Tabla 5/8: Sistema de coordenadas
5−14
1
P1
3
sistema de coordenadas
Descripción
Punto de referencia para todas las indicaciones de medidas
Un punto fijo del dedo que el usuario puede definir libre
mente
mente
Punto central geométrico situado entre ambos dedos
Desplazamiento del punto cero de la pinza con respecto
al punto de agarre del dedo
Desplazamiento del punto cero de la pinza con respecto
al punto de agarre del dedo
Distancia de la mordaza 1 con respecto al punto cero de
la pinza
Distancia de la mordaza 2 con respecto al punto cero de
la pinza
Distancia del dedo 1 con respecto al punto cero de la pinza
Distancia del dedo 2 con respecto al punto cero de la pinza
Distancia de las superficies interiores de los dos dedos
Distancia del punto central de ambos dedos con respecto
al punto cero de la pinza
medidas
P0
C
D
A
E
G
PM
H
medidas
Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH
2
P2
B
4
F
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