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5. Programación
5.6.2 Regulación de fuerza del dedo 2
1
Dedo 1
2
Dedo 2
Byte de arranque con flanco ascendente
Bit 7
Bit 6
0
0
Tabla 5/48: Byte de arranque con flanco ascendente
5−60
Es necesario unir dos piezas. Para ello, el dedo 2 debe presio
nar una de las piezas contra la otra, aplicando una fuerza
definida de 50 N. La posición del dedo 1 ya ha sido ajustada y
este se encuentra en la posición deseada.
Para esta tarea, la función apropiada es la 11 'regulación
de la fuerza de un dedo'. Los valores nominales requeridos
aparecen descritos en la Tabla 5/27.
Bit 5
Bit 4
Parada 2
Parada 1
1
1
Bit 3
Bit 2
Selec. 2
Selec. 1
1
0
Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH
Bit 1
Bit 0
Inicio
1
0
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