Ejemplo "Profile Position Mode" Mediante Rs232 - Festo CMMS-AS Serie Manual De Uso

3. Descripción del producto
Los valores de retorno erróneos pueden originarse a causa de valores no válidos que no
provienen del grupo mencionado arriba. El modo de funcionamiento actual se puede leer
mediante la orden "OR".

Ejemplo "Profile Position Mode" mediante RS232

Con el acceso CAN simulado a través de RS232 el controlador de motor también puede
hacerse funcionar en CAN "Profile Position Mode". A continuación se describe la secuen-
cia principal para ello.
1. Modificación de la lógica de habilitación de regulador
Mediante el COB 6510_10 puede modificarse la lógica de habilitación de regulador.
Dado que la simulación del interface CAN a través de RS232 se adopta por comple-
to, la lógica de habilitación también se puede modificar a DINs + CAN.
Comando: =651010:0002
Así se puede emitir la habilitación a través de CAN Controlword (COB 60040_00).
Comando: =604000:0006
Comando: =604000:0007
Comando: =604000:000F
2. Activación del "Profile Position Mode"
Mediante el COB 6060_00 (Mode of Operation) se activa el modo de posicionamien-
to. Se debe escribir una única vez, al hacerlo se ajustan correctamente todos los se-
lectores internos.
Comando: =606000:01
3. Escribir parámetro de posición
Mediante el COB 607A_00 (target position) se puede escribir la posición de destino.
La posición de destino se escribe en "Position Units". Esto significa que depende
del CAN Factor Group ajustado. El ajuste por defecto es 1 / 2
antes de la coma, 16 bits después de la coma).
=607A00:00058000 posición de destino 5,5 revoluciones
Comando:
Mediante el COB 6081_00 (profile velocity) se puede escribir la velocidad de trasla-
ción y a través del COB 6082_00 (end velocity) la velocidad final.
Las velocidades se escriben en "Speed Units". Esto significa que dependen del CAN
Factor Group ajustado.
El ajuste por defecto es 1 / 2
después de la coma).
=608100:03E80000 velocidad de traslación 1.000 R/min
Comando:
Mediante el COB 6083_00 (profile acceleration) se puede escribir la aceleración, con
el COB 6084_00 (profile deceleration) la deceleración y a través del COB 6085 (quick
stop deceleration) la rampa de parada brusca.
Las velocidades se escriben en "Acceleration Units". Esto significa que dependen
del CAN Factor Group ajustado.
El ajuste por defecto es 1 / 2
después de la coma).
=608300:00138800 aceleración 5000 R/min/s
Comando:
36
Importante
Si desea ejecutar un posicionamiento, después de cada conexión
del controlador debe realizarse una única vez un recorrido de refe-
rencia. Éste se puede ejecutar mediante el FCT o como se describe
en el capítulo " E jemplo "Homing Mode" a través de RS232.
3 0 1 H
comando "Shutdown"
comando "Switch on / Disable Operation"
comando "Enable Operation"
Profile Positon Mode
12
revoluciones/min. (20 bits antes de la coma, 12 bits
8
revoluciones/min/s. (24 bits antes de la coma, 8 bits
16
revoluciones. (16 bits
Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a