Evitación Del Exceso De Velocidad; Estabilidad; Circuito De Parada De Emergencia - MIR 250 Guia Del Usuario

10. Sistema de seguridad
Las luces de estado y luces de aviso empiezan a parpadear en amarillo y el robot está listo
para circular con los campos de protección silenciados.
10.3 Evitación del exceso de velocidad
La función de evitación del exceso de velocidad impide que el robot circule si los encoders
del motor indican que el robot está circulando a una velocidad superior a la establecida por
el límite de seguridad predefinido. Esto puede suceder si hay un error de hardware en el
robot, o si está bajando por una pendiente pronunciada.
Si el robot está circulando a una velocidad superior a la establecida por el límite de
seguridad predefinido, se produce de inmediato una parada de seguridad. De esta forma se
garantiza que el robot no podrá circular si no es posible controlar la velocidad.

10.4 Estabilidad

La función de estabilidad impide que el robot circule si los encoders del motor indican que la
diferencia esperada para la velocidad de giro de las ruedas está fuera de los límites de
seguridad predefinidos. Esto indica que el robot no está funcionando según lo esperado, por
ejemplo, si una de las ruedas pierde tracción.
Si el robot detecta inestabilidad, se produce de inmediato una parada de seguridad. De esta
forma se garantiza que el robot no podrá circular si ha perdido el control de la velocidad de
giro de cada rueda.

10.5 Circuito de parada de emergencia

El circuito de parada de emergencia atraviesa toda la interfaz de parada de emergencia
auxiliar y utiliza información externa para hacer que el robot acceda a una parada de
emergencia. La interfaz utiliza dos pines de salida para suministrar una señal de 24 V y dos
pines de entrada para hacer que el robot acceda a una parada de emergencia.
Está previsto que el circuito esté configurado de modo que la señal de 24 V emitida desde
las salidas del PLC de seguridad pase a través de todos los botones de parada de emergencia
del módulo superior y luego continúe hasta los dos pines de entrada. Cuando ambos pines de
entrada reciban 24 V, el robot podrá funcionar. Los botones de parada de emergencia
conectados deben interrumpir el circuito cuando los pulse, para que ambas entradas reciban
una señal de 0 V que pondrá el robot en parada de emergencia.
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