Velocidad Reducida - MIR 250 Guia Del Usuario

10. Sistema de seguridad
Si los pines están ajustados de forma distinta durante más de tres segundos, el PLC de
seguridad lo registra como un error en el sistema y es necesario restablecerlo para que el
robot vuelva a funcionar. Para ello, debe reiniciar el robot.
Las entradas de parada de Las entradas de parada de
No en parada de
emergencia compartida emergencia compartida
emergencia
son de 0 V no son iguales
Figura 10.10. Los tres casos anteriores indican lo siguiente, respectivamente: 1. el robot no está en parada de
emergencia, con lo que la salida es de 24 V; 2. el robot está en parada de emergencia, ya que recibe una
entrada de 0 V desde la interfaz de parada de emergencia compartida; 3. el robot está en parada de
emergencia, ya que las entradas no son iguales.
En las interfaces A y B de las funciones auxiliares de seguridad, los pines 3 se utilizan para la
entrada y los pines 6 se utilizan para la entrada de la función Parada de emergencia
compartida.

10.9 Velocidad reducida

La interfaz Velocidad reducida sirve para indicar al robot que debe circular a una velocidad
reducida de 0,3 m/s. Es la misma velocidad que emplea el robot cuando silencia sus campos
de protección. La interfaz utiliza dos pines de entrada con los que el robot circula a
velocidad reducida si cualquiera de las entradas es de 0 V.
Esto puede servir, por ejemplo, cuando el módulo superior puede registrar si la carga que
transporta no está colocada de forma segura o si el módulo está en funcionamiento.
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