Controlador Del Motor Y Motores; Frenos - MIR 250 Guia Del Usuario

• El robot no compara los datos de los escáneres láser con el mapa entero, sino solo
alrededor del área de la que espera estar cerca basándose en los datos de la UMI y los
encoders y en su posición inicial. Por eso, es importante que la posición inicial en la que
coloque el robot en el mapa sea exacta.
• El robot puede recorrer solo una distancia corta si no se localiza correctamente. Mientras
circula, las posiciones estimadas deben converger en un área pequeña, lo que indica que
el robot ha determinado una estimación precisa. Si esto no ocurre dentro de un límite de
tiempo establecido, el robot emite un error de localización.

9.7 Controlador del motor y motores

El robot regula constantemente la cantidad de energía enviada a cada motor en función de
los estímulos sensoriales. Esto significa que el robot puede corregir su velocidad cuando
sube una pendiente o transporta cargas pesadas, y puede cambiar la dirección de
circulación para sortear obstáculos en movimiento.

9.8 Frenos

Una vez que la posición aproximada del robot determinada por la localización coincida con
la posición de destino calculada por el planificador global, el robot se detendrá utilizando la
función de freno dinámico.
Figura 9.11. El robot llega a su posición de destino y se detiene activando la función de freno dinámico.
La función de freno dinámico detiene el robot cortocircuitando la alimentación utilizada
para la rotación del motor. Cuando esto ocurre, la alimentación que se utilizaba para la
marcha adelante del robot ahora se invierte para detener la rotación de las ruedas
motrices.
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9. Sistema de navegación y control
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