MIR 250 Guia Del Usuario página 127

11. Puesta en marcha
Puertas
Atravesar puertas estrechas puede causar problemas en el planificador global del robot, ya
que el robot debe circular más cerca de los bordes de los muros de lo habitual. También
puede ser peligroso para quienes estén cerca del robot, ya que es posible que no venir al
robot.
Problema: El robot no planifica su ruta global pasando por puertas estrechas, ya que de esa
forma el robot tendría que pasar demasiado cerca de un obstáculo específico.
Solución: Añada una zona crítica (naranja) a la puerta estrecha para que el planificador
global pueda crear una ruta a través del pasillo. Solo tiene que colocar la zona en el centro
de la puerta para que el centro del robot esté en la zona. Añada zonas de sonido y de luz
(amarillo) en las puertas estrechas para avisar a quienes estén cerca de la puerta de que el
robot va a pasar por ella.
Figura 11.5. Las puertas estrechas se pueden marcar con una zona de sonido y de luz (marcada en amarillo)
para avisar a las personas de que un robot va a pasar por ella. Puede colocar una zona crítica (naranja) en la
puerta estrecha para permitir que el planificador cree una ruta a través del pasillo.
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