Parada De Emergencia Compartida - MIR 250 Guia Del Usuario

10. Sistema de seguridad
Señal cuando está circulando Señal cuando está parado
Figura 10.9. Cuando el robot está circulando, el PLC de seguridad envía una señal de 0 V al módulo superior a
través de la interfaz de funciones auxiliares de seguridad. Cuando el robot está parado, la señal es de 24 V.
Los pines 5 de las interfaces A y B de las funciones auxiliares de seguridad se utilizan para la
función Locomoción.

10.8 Parada de emergencia compartida

La interfaz Parada de emergencia compartida sirve para controlar el estado de parada de
emergencia entre el robot y un módulo superior. La interfaz tiene dos entradas para poner
el robot en parada de emergencia y dos salidas para indicar cuándo está en parada de
emergencia el robot.
Las salidas sirven para indicar al módulo superior que el robot está en parada de
emergencia. Cuando el robot está en estado operativo, las salidas suministran 24 V. Tan
pronto como el robot accede a una parada de emergencia, suministran 0 V.
Las entradas sirven para hacer que el módulo superior ponga el robot en una parada de
emergencia. Cuando ambas entradas suministran 24 V, el robot puede funcionar, pero tan
pronto como una de las entradas suministre 0 V, el robot accederá a una parada de
emergencia.
Estas señales pueden utilizarse si el módulo superior tiene su propio sistema de parada de
emergencia y usted desea que tanto el robot como el módulo superior accedan a una
parada de emergencia cuando se active cualquiera de los sistemas.
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