Sistema De Seguridad; Vista General Del Sistema; Tipos De Parada - MIR 250 Guia Del Usuario

10. Sistema de seguridad

El sistema de seguridad del robot está concebido para mitigar peligros importantes que
pudieran dar lugar a lesiones, por ejemplo, mediante la parada del robot en caso de que se
encuentre una persona en su trayecto.
El MiR250 está equipado con una serie de funciones de seguridad integradas, así como
interfaces eléctricas de seguridad diseñadas para la integración con un módulo superior.
Cada función e interfaz de seguridad está diseñada de conformidad con la norma ISO 13849-
1. Las funciones e interfaces de seguridad están seleccionadas para el cumplimiento de las
normas EN 1525 e ISO 3691-4.

10.1 Vista general del sistema

El sistema de seguridad lo controla principalmente el PLC de seguridad. El PLC regula las
entradas y las salidas de las funciones de seguridad o las interfaces encargadas de
garantizar la seguridad del personal que trabaja en el entorno del robot.
Si se activa una función de seguridad, el robot utiliza sus contactores STO (Safe Torque Off)
para acceder a una parada de categoría 0 (parada por "desconexión inmediata de la
alimentación de los actuadores de la máquina" conforme a IEC 60204-1), seguida de un
frenado controlado utilizando una función de parada de seguridad 1 (SS1). Esto se conoce
como parada de emergencia o parada de seguridad del robot, dependiendo de la función—
consulte

Tipos de parada

Algunas interfaces también sirven para indicar estados relacionados con la seguridad entre
el módulo superior y el robot; por ejemplo, si el robot está en movimiento o si el módulo
superior se encuentra en un estado en el que el robot debe detenerse o reducir la velocidad.
Estas están conectadas a través de interfaces eléctricas de seguridad mediante dos circuitos
idénticos para garantizar la redundancia.
Tipos de parada
Hay cuatro estados de parada distintos:
• Parada operativa
• Parada de seguridad
• Parada de emergencia
• Parada manual
MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
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