Acceso Sdo - Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones

2 CANopen
2.5.3

Acceso SDO

A través de los Service Data Objects (SDO) se puede acceder al directorio de objetos CiA 402 del
controlador del motor.
Tenga en cuenta que el contenido de los parámetros FHPP (PNUs) puede diferir de los
objetos CiA. Además, cuando el protocolo FHPP está activo no están disponibles todos
los objetos. Hallará la documentación de los objetos en
También se puede acceder a los PNUs FHPP a través de la siguiente regla mediante el
acceso SDO:
Índice SDO = 5000
Ejemplo: A través del índice principal SDO 5064
El acceso a los SDOs se efectúa siempre desde un control de nivel superior (Host). Éste envía al
controlador de motor una orden de escritura para modificar un parámetro del directorio de objetos, o
bien una orden de lectura para leer un parámetro. Para cada orden el Host recibe una respuesta que
contiene el valor leído o que, si se trata de una orden de escritura, hace las veces de validación.
Para que el controlador de motor reconozca que la orden va dirigida a él, el Host debe enviar la orden
con un Identifier determinado. Dicho identificador consta de la base 600
motor. El controlador del motor responde con el Identifier 580
La estructura de las órdenes y de las respuestas depende del tipo de datos del objeto que se desea
leer o escribir, ya que se deben enviar o recibir 1, 2 o 4 bytes de datos.
Secuencias SDO para leer y escribir
Para leer o escribir objetos de esos tipos de datos deben utilizarse las secuencias expuestas a
continuación. Los comandos para escribir un valor en el controlador de motor empiezan con un
identificador diferente según el tipo de datos. El identificador de respuesta, por el contrario, es siempre
el mismo. Las órdenes de lectura siempre empiezan con el mismo identificador y el controlador de
motor responde de forma distinta según el tipo de dato devuelto. Todos los números conservan la
forma hexadecimal.
24
+ PNU
h h
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español
Descripción CiA 402.
se puede acceder a PNU 100 (= 64
h,
+ Node ID del controlador de
h
+ Node ID.
h
).
h