Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones página 26

2 CANopen
Mensajes de error SDO
En caso de error durante la lectura o escritura (p. ej., acceso para escritura a un objeto que solo puede
ser leído) el controlador del motor responde con un mensaje de error en lugar de una confirmación:
Orden 23
h
Respuesta: 80
h
Identificador de error
Código de eror Significado
F3 F2 F1 F0
05 03 00 00 Error de protocolo: Bit inversor no modificado
h
05 04 00 01 Error de protocolo: Client/server command specifier no válido o desconocido
h
06 06 00 00 Acceso erróneo a causa de un problema de hardware
h
06 01 00 00 Tipo de acceso no compatible.
h
06 01 00 01 Acceso de lectura a un objeto que solo puede ser escrito
h
06 01 00 02 Acceso de escritura a un objeto que solo puede ser leído
h
06 02 00 00 El objeto direccionado no existe en el directorio de objetos
h
06 04 00 41 No se permite la introducción del objeto en un PDO (p. ej., objeto ro en RPDO)
h
06 04 00 42 La longitud de los objetos registrados en el PDO supera la longitud del PDO
h
06 04 00 43 Error general de parámetro
h
06 04 00 47 Desbordamiento de una magnitud interna/error general
h
06 07 00 10 Error de protocolo: La longitud del parámetro de servicio no coincide
h
06 07 00 12 Error de protocolo: La longitud del parámetro de servicio es demasiado larga
h
06 07 00 13 Error de protocolo: La longitud del parámetro de servicio es demasiado pequeña
h
06 09 00 11 El subíndice direccionado no existe
h
06 09 00 30 Los datos superan el margen de valores del objeto
h
06 09 00 31 Los datos son demasiado grandes para el objeto
h
06 09 00 32 Los datos son demasiado pequeños para el objeto
h
06 09 00 36 El límite superior es menor que el límite inferior
h
08 00 00 20 Los datos no se pueden transferir ni guardar
h
08 00 00 21 Los datos no se pueden transferir ni guardar porque el controlador de motor trabaja
h
localmente
08 00 00 22 Los datos no se pueden transferir ni guardar porque el controlador de motor no se
h
encuentra en el estado correcto
08 00 00 23 No existe ningún Object Dictionary
h
1) En conformidad con CiA 301, se retornan a store_parameters/restore_parameters si el acceso es erróneo .
2) "Estado" debe entenderse aquí de manera general: Puede tratarse de un modo de funcionamiento incorrecto, un módulo de
tecnología no existente, etc.
3) Se emite, p. ej., cuando otro sistema de bus controla el controlador de motor o el acceso al parámetro no está permitido.
Tab. 2.13 Código de error de acceso SDO
26
41 60 00 ...
h h h
41 60 00 02
h h h
Código de error (4 bytes)
F0
... ... ...
00 01 06
h h h h
F1 F2 F3
1)
2)
3)
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español
1)