Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones página 38

2 CANopen
Identifier: 700
h
701 1
h
Longitud de datos
El primer byte de datos (T/N) está estructurado de la siguiente manera:
Bit Valor Nombre
7 80 toggle_bit
h
0 ... 6 7F nmt_state
h
El tiempo de supervisión para demandas del master se puede parametrizar. La supervisión empieza
con la primera demanda remota del master recibida. A partir de ese momento las demandas remotas
deben llegar antes de que haya transcurrido el tiempo de supervisión ajustado.
El Togglebit se repone mediante el comando NMT Reset Communication. Por lo tanto no está activo en
la primera respuesta del controlador de motor
Descripción de los objetos
Objeto 100C : guard_time
h
Para activar la supervisión de Nodeguarding se parametriza el tiempo máximo entre dos consultas
remotas del master. Dicho tiempo se determina en el controlador de motor como producto de
guard_time (100C ) y life_time_factor (100D
h
node_guarding_time = guard_time * life_time_factor
Por lo tanto se recomiento escribir 1 en el life_time_factor y especificar el tiempo en milisegundos
directamente a través de guard_time.
Index
Name
Object Code
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
38
+ Node ID (Ejemplo Node ID 1)
Togglebit / estado NMT
T/N
h
100C
h
guard_time
VAR
UINT16
rw
no
ms
0 ... 65535
0
Significado
Se modifica con cada telegrama
00 Boot-up
h
04 Stopped
h
05 Operational
h
7F Pre-Operational
h
):
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español