Tabla De Identifier; Ciclo Temporal Interno Del Procesamiento De Los Canopen - Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones

2 CANopen
Objeto 100D : life_time_factor
h
Recomendación: Escribir 1 en el life_time_factor y especificar directamente guard_time.
Index
Name
Object Code
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
2.5.15

Tabla de Identifier

La tabla siguiente ofrece un resumen de los identificadores utilizados:
Tipo de objeto
SDO (Host a controlador de motor)
SDO (Controlador de motor a Host)
TPDO1 (Controlador de motor a Host)
TPDO2 (Controlador de motor a Host)
RPDO1 (Controlador de motor a Host)
RPDO2 (Controlador de motor a Host)
SYNC
EMCY
HEARTBEAT
NODEGUARDING
BOOTUP
NMT
2.5.16

Ciclo temporal interno del procesamiento de los CANopen

El procesamiento temporal de todos los objetos de comunicación CANopen está basado en un
temporizador interno de 1,6 ms. Cada 1,6 ms se procesan todos objetos de comunicación necesarios
para la comunicación PDO, los PDOs y SYNC. Se procesa exactamente uno de los PDOs activos cada
1,6 ms. Es decir, al activar los 4 PDOs se requieren 6,4 ms para el procesamiento de todos los PDOs.
El resto de los objetos de comunicación CANopen, SDOs, Heartbeat, Nodeguarding, Bootup und todos
los NMTs se procesan en cada segundo ciclo, es decir, cada 3,2 ms.
Nota: Como todos los NMTs se reciben en un CAN Message Buffer se debe evitar el envío de más
mensajes NMT con el Identifier 000h en el plazo de 3,2 ms.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español
100D
h
life_time_factor
VAR
UINT8
rw
no
–
0,255
0
Identifier (hexadecimal)
600
h
580
h
180
h
280
h
200
h
300
h
080
h
080
h
700
h
700
h
700
h
000
h
+ Node ID
+ Node ID
+ Node ID
+ Node ID
+ Node ID
+ Node ID
+ Node ID
+ Node ID
+ Node ID
+ Node ID
Observación
Valores estándar.
Pueden modificarse si es
necesario y se modifican con
el Node ID ajustado.
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