Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones página 33

2 CANopen
Todas las demás transiciones de estado las realiza el controlador de motor de forma automática, p. ej.
porque ha finalizado la inicialización internamente.
En el parámetro NI debe indicarse el Node ID del controlador de motor o cero cuando todos los nodos
que se encuentran en la red deben ser direccionados (Broadcast). Según el estado NMT ciertos objetos
de comunicación no se pueden utilizar: Así, p. ej., resulta imprescindible poner el estado NMT a
Operational para que el controlador de motor envíe PDO.
Nombre Significado
Reset No hay comunicación. Todos los objetos CAN se reponen a
Application sus valores de Reset (conjunto de parámetros de
aplicación)
Reset No hay comunicación. El controlador de motor CAN se
Communication inicializa de nuevo.
Initialising Estado tras el Reset del hardware. Reponer el nodo CAN,
enviar el mensaje Bootup
Pre-Operational Comunicación posible a través SDOs. Los PDOs no están
activos (no se envían/evalúan)
Operational Comunicación posible a través de SDOs. Todos los PDOs
están activos (se envían/evalúan)
Stopped No hay comunicación excepto Heartbeating
Tab. 2.17 NMT-State Machine
¡No se permite enviar los telegramas NMT en una ráfaga (seguidos uno tras otro)!
Entre dos mensajes NMT consecutivos en el bus con el mismo Identifier (aunque sean
para nodos distintos) debe pasar al menos el doble del tiempo de ciclo del regulador de
posición (2 x 6,4 ms) para que el controlador de motor procese correctamente los
mensajes NMT.
Si es necesario, la orden NMT Reset Application se retrasa hasta que un proceso de
almacenamiento en curso haya concluido, pues en otro caso el proceso quedaría
incompleto (conjunto de parámetros defectuoso).
El retraso puede durar algunos segundos.
El estado NMT debe ajustarse a operational para que el controlador de motor envíe y
reciba PDOs.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español
SDO PDO NMT
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