Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones página 29

2 CANopen
Estructura del EMERGENCY Message
En caso de error, el controlador de motor envía un EMERGENCY Message. El Identifier de dicho mensaje
por defecto ( Objeto 6510_F0) siempre está formado por el Identifier 80
controlador de motor correspondiente.
El EMERGENCY-Message consta de ocho bytes de datos, en los dos primeros bytes hay un error_code, cuyo
significado se muestra en la tabla siguiente. El tercer byte contiene otro código de error (objeto 1001
Los otros cinco bytes contienen ceros.
Identifier: 80 + Node ID
h
81 8
h
Longitud de datos
error_register (R0)
Bit M/O1)
0 M
1 o
2 O
3 O
4 O
5 O
6 O
7 O
Valores: 0 = sin errores; 1 = hay un error
1) M = necesario / O = opcional
Tab. 2.15 Asignación de bits error_register
Los códigos de error, sus causas y las medidas que se deben tomar se encuentran en
Descripción de los objetos
Objeto 1001 : error_register
h
Mediante el objeto error_register puede leerse el tiempo de error definido en CiA Standard 301.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español
Error_code
E0 E1 R0
Error_register (objeto 1001
Significado
generic error: Existe un error (enlace OR de los bits del 1 ... 7)
current: Error I
voltage: Error de supervisión de la tensión
temperature: Sobretemperatura en el motor
communication error: (overrun, error state)
–
Reservado, fijo = 0
Reservado, fijo = 0
00
h
error_register
UINT8
ro
yes
–
0 ... FF
h
0
0 0 0
2
t
y el Node ID del
h
0 0
)
h
Sección D.
).
h
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