Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones página 160

C Festo Parameter Channel (FPC)
Secuencia de procesamiento de parámetros
Nota
Cuando se modifiquen parámetros, observe lo siguiente:
Una señal de control FHPP (p. ej. inicio de una tarea de posicionamiento) que se refiere
a un parámetro modificado, solo puede seguir cuando el identificador de respuesta
"Parameter value transferred" es recibido para el correspondiente parámetro y, si
procede, por el índice.
Si, p. ej., se modifica un valor en un registro de posición y luego se hace un movimiento a esta posición,
la tarea de posicionamiento no debe ejecutarse hasta que el controlador de motor haya completado y
confirmado la modificación de la frase de posición.
Observación
Para asegurarse de que una respuesta "antigua" no pueda ser interpretada como
respuesta "nueva", debe enviarse el identificador de tareas 0 (no task) y esperar el
identificador de respuesta 0 (no reply), entre dos tareas consecutivas con el mismo
identificador de tarea (AK), número de parámetro (PNU) y subíndice (IND).
Evaluación de fallos
En el caso de tareas que no pueden realizarse, el slave responde como sigue:
– Salida del identificador de respuesta = 7
– Salida de un número de error en byte 7 y 8 (en PROFIBUS, little endian; en CANopen o DeviceNet
byte 5 y 6) del canal de parámetros (FPC).
Ejemplo de parametrización vía FPC
Las tablas siguientes muestran un ejemplo de parametrización de una tarea de posicionamiento en la
tabla de registros de posicionado vía FPC – (Festo Parameter Channel).
Observe la especificación del master de bus para representar palabras y palabras dobles
(Intel/Motorola). En el ejemplo, la representación se efectúa en "little endian" - Utilizar
representación (byte menor primero) como en PROFIBUS. En CANopen y DeviceNet es
válido el orden de bytes inverso.
Paso 1
Estado de salida de los 8 bytes de datos FPC:
FPC Byte 1
Reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU
Datos O 0x00
Datos I 0x00
Tab. C.8 Ejemplo paso 1
Paso 2
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Byte 2 Byte 3
0x00 0x00
0x00 0x00
Byte 4 Byte 5
Valor del parámetro
0x00 0x00
0x00 0x00
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español
Byte 6 Byte 7
0x00 0x00
0x00 0x00
Byte 8
0x00
0x00