Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones página 25

2 CANopen
Órdenes de lectura
UINT8 / INT8
40h IX0 IX1 SU
Orden
4Fh IX0 IX1 SU D0
Respuesta:
UINT16 / INT16
40h IX0 IX1 SU
Orden
4Bh IX0 IX1 SU D0 D1
Respuesta:
UINT32 / INT32
Orden 40h IX0 IX1 SU
43h IX0 IX1 SU D0 D1 D2 D3
Respuesta:
Identificador
Identificador de orden
Identificador de respuesta
Identificador de errores
Tab. 2.12 SDO – Identificador de orden/respuesta
Ejemplo
UINT8/INT8 Lectura de obj. 6061_00
Datos de retorno: 01
Orden 40
h
Respuesta: 4F
h
UINT16/INT16 Lectura de obj. 6041_00
Datos de retorno: 1234
Orden 40
h
Respuesta: 4Bh 41
UINT32/INT32 Lectura de obj. 6093_01
Datos de retorno: 12345678
Orden 40
h
Respuesta: 43
h
Nota
¡En cualquier caso debe esperarse a la validación del controlador de motor!
Solo después de que el controlador de motor haya validado la demanda se pueden
enviar más demandas.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español
Low-Byte del índice principal (hex.)
High-Byte del índice principal (hex.)
Subíndice (hex.)
Identificador para 8 bits
Identificador para 16 bits
Identificación para 32 bits
8 bits
2F
h
4F
h
–
h
h
61 60 00
h h h
61 60 00 01
h h h h
h
h
41 60 00
h h h
60 00 34 12
h h h h
h
93 60 01
h h h
93 60 01 78 56
h h h h
Órdenes de escritura
Identificador para 8 bits
2Fh IX0 IX1 SU DO
60h IX0 IX1 SU
Identificador para 16 bits
2Bh IX0 IX1 SU DO D1
60h IX0 IX1 SU
Identificador para 32 bits
23h IX0 IX1 SU DO D1 D2 D3
60h IX0 IX1 SU
16 bits
2B
h
4B
h
–
Escritura de obj. 1401_02
Datos: EF
2F 01
h
60 01
h
Escritura de obj. 6040_00
Datos: 03E8
2B 40
h
60 40
h h
Escritura de obj. 6093_01
Datos: 12345678
h
23 93
h
34 12 60 93
h h h h
32 bits
23
h
43
h
80
h
h
h
14 02 EF
h h h h
14 02
h h h
h
h
60 00 E8 03
h h h h h
60 00
h h h
h
h
60 01 78 56
h h h h h
60 01
h h h
34 12
h h
25