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3. Descripción del producto
Mediante el COB 6510_10 puede modificarse la lógica de habilitación de regulador.
Dado que la simulación del interface CAN a través de RS232 se adopta por
completo, la lógica de habilitación también se puede modificar a DINs + CAN.
Comando:
=651010:0002
Así se puede emitir la habilitación a través de CAN Controlword (COB 60040_00).
Comando:
=604000:0006 Comando "Shutdown"
Comando:
=604000:0007 Comando "Switch on/Disable Operation"
Comando:
=604000:000F Comando "Enable Operation"
2. Activación del "Profile Position Mode"
Mediante el COB 6060_00 (Mode of Operation) se activa el modo de
posicionamiento. Se debe escribir una única vez, al hacerlo se ajustan
correctamente todos los selectores internos.
Comando:
=606000:01
3. Escribir parámetro de posición
Mediante el COB 607A_00 (target position) se puede escribir la posición de destino.
La posición de destino se escribe en "Position Units". Esto significa que depende
del CAN Factor Group ajustado. El ajuste por defecto es 1/2
antes de la coma, 16 bits después de la coma).
Comando:
=607A00:00058000 Posición de destino 5,5 revoluciones
Mediante el COB 6081_00 (profile velocity) se puede escribir la velocidad de
traslación y a través del COB 6082_00 (end velocity) la velocidad final.
Las velocidades se escriben en "Speed Units". Esto significa que dependen del CAN
Factor Group ajustado.
El ajuste por defecto es 1/2
después de la coma).
Comando:
=608100:03E80000 velocidad de traslación 1000 R/min
Mediante el COB 6083_00 (profile acceleration) se puede escribir la aceleración, con
el COB 6084_00 (profile deceleration) la deceleración y a través del COB 6085 (quick
stop deceleration) la rampa de parada brusca.
Las velocidades se escriben en "Acceleration Units". Esto significa que dependen
del CAN Factor Group ajustado.
El ajuste por defecto es 1/2
después de la coma).
Comando:
=608300:00138800 aceleración 5000 R/min/s
4. Iniciar posicionamiento
Mediante el CAN Controlword (COB 6040_00) se inicia un posicionamiento:
1.
La habilitación de regulador se controla mediante BIT 0..3 (ver
arriba).
2.
Con un flanco ascendente en el bit 4 se inicia el posicionamiento.
Los ajustes siguientes se aceptan.
3.
El bit 5 determina si un posicionamiento en curso debe realizarse
hasta el final antes de aceptar la siguiente tarea de posicionamiento
(0) o si debe interrumpirse (1).
40
Profile Position Mode
12
revoluciones/min. (20 bits antes de la coma, 12 bits
8
revoluciones/min/s. (24 bits antes de la coma, 8 bits
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
16
revoluciones. (16 bits
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