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3. Descripción del producto
En FHHP se distingue entre los modos de manejo Selección de registro y Modo directo.
En la selección de registro se utilizan los registros de posicionamiento memorizados en el
controlador.
En el modo directo se puede utilizar
• el modo de posicionamiento,
• la regulación de velocidad o bien
• el control de fuerza.
.
En el modo directo es posible conmutar entre ellos dinámicamente si es necesario.
Hallará información detallada en el manual FHHP P.BE−CMM−FHPP−SW−DE.
3.4.2
CAN-Bus
Comunicación
El bus CAN está integrado de forma permanente en el controlador y se puede parametrizar
y activar/desactivar con los microinterruptores de la parte frontal. Con los
microinterruptores se pueden ajustar la dirección del nodo y la velocidad de transmisión,
visibles desde fuera. Además es posible conectar una resistencia de terminación así como
conectar y desconectar el bus CAN. El controlador soporta velocidades de transmisión de
hasta 1Mbit/s.
Si se utiliza el protocolo de comunicación FHPP están disponibles los modos de
funcionamiento mencionados más arriba.
S se activa como alternativa el protocolo CANopen conforme CiA DS 301 con el perfil de
aplicación CiA DSP 402, puede utilizarse
• el modo de posicionamiento (CiA: Profile Position Mode),
• el modo de recorrido de referencia (CiA: Homing Mode),
• el modo de posicionamiento interpolado (CiA: Interpolated Position Mode)
• la regulación de la velocidad (CiA: Profile Velocity Mode) y
• el modo de fuerza (CiA: Torque Profile Mode).
.
La comunicación puede tener lugar opcionalmente mediante SDOs (Service Data Objects)
y/o PDOs (Process Data Objects). Por cada dirección de envío (Transmit/Receive) hay 2
PDOs disponibles.
Control de trayectoria con interpolación lineal
Con el "Interpolated position mode " se puede realizar un control de trayectoria en una
aplicación multiaxial del regulador. Para ello, en una retícula de tiempo fija, una unidad de
control de nivel superior define los valores nominales de posición. Si la retícula de tiempo
de los valores nominales de posición es mayor que el tiempo interno de ciclo del
regulador de posición para el controlador, el regulador interpola por sí mismo los valores
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
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