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5. Puesta a punto con panel de control
5.6.2 Descripción de las I/Os
Juego de posicionado:
I1 ... I4
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
Programe o ejecute el recorrido de referencia así como
·
algunos movimientos de posicionado.
Verifique el comportamiento del módulo manipulador.
·
Los juegos de posicionado se seleccionan por medio de un
código binario en las entradas I1 (Bit 0) ... I4 (Bit 3).
Juego de posicionado
0 (posición de Pick)
1 (posición de Place)
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15 (Recorrido de referencia) 1
Tab. 5/4: Código binario de los juegos de posicionado
0
1
I1 (2
) I2 (2
) I3 (2
0
0
0
1
0
0
0
1
0
1
1
0
0
0
1
1
1
0
0
1
1
1
1
1
0
0
0
1
0
0
0
1
0
1
1
0
0
0
1
1
0
1
0
1
1
1
1
2
3
) I4 (2
)
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
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