Acceso Bus Can - Festo EMCA-EC-67-CO Manual Del Usuario Y Descripción Técnica

D Comunicación CANopen
D.3

Acceso bus CAN

D.3.1 Acceso mediante objetos de datos (PDO/SDO)
CANopen permite acceder de un modo sencillo y estandarizado a los parámetros del EMCA (p. ej.,
la velocidad de posicionamiento). A cada parámetro FHPP (PNU) se le asigna un número inequívoco
(índice y subíndice). El conjunto de todos los parámetros FHPP está incluido en el cuadro general
"Parámetros FHPP" è Página 241.
Existen 2 métodos para acceder a los objetos CANopen a través del bus CAN:
– Acceso mediante Service data object (SDO):
Tipo de acceso confirmado el que el EMCA confirma cada acceso a los parámetros
– Acceso mediante Process data object (PDO):
Tipo de acceso no confirmado en el que no se efectúa ninguna confirmación
En el regulador se parametriza el EMCA mediante SDO y se controla a través de PDO.
Comunicación SDO
Control SDO (Receive)
Orden del sistema
de mando
SDO (Transmit)
Confirmación del
EMCA
Fig. D.3 Método de acceso mediante objetos de datos
Formato byte
En CANopen se representan los valores de 16 bits (palabra) y los valores de 32 bits
(palabra doble) en formato byte "Little Endian" (primero byte de orden inferior (LSB))
è Página 125.
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Comunicación PDO
EMCA Control
Control
RPDO (Receive)
Datos de control
Datos (valores
nominales) del sis­
tema de mando
TPDO (Transmit)
Datos de estado
Datos (valores
efectivos) para el
sistema de mando
Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español
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