Festo EMCA-EC-67-CO Manual Del Usuario Y Descripción Técnica página 352

D Comunicación CANopen
D.8.7 Supervisión de nodos (Node guarding)/(Error control message)
Cuadro general
Para supervisar la comunicación entre slave (p. ej. EMCA) y master (p. ej. unidad de control superior)
puede utilizarse Node guarding protocol. En la Node guarding protocol el master y el slave se
supervisan mutuamente: el master pregunta cíclicamente al EMCA su estado NMT. En cada respuesta
del EMCA se invierte el Toggle-Bit (bit 7). Si no hay respuestas o el EMCA responde siempre con el
mismo toggle bit, el master puede reaccionar de forma correspondiente. El EMCA también controla la
llegada regular de las demandas Node guarding del master. Si el mensaje no se envía en el margen
de tiempo de supervisión cíclico parametrizado (Life time) è Página 353, el EMCA activa el error "CAN
Node Guarding, FB tiene el control superior" (FCT-Code: 1C
Una interrupción de la conexión de bus CAN (p. ej. rotura de hilo) solo puede detectarse
de forma segura mediante Node guarding. La Node guarding está activa cuando Guard
time (100C
Mensajes Node guarding:
La demanda del master debe responderse como Remoteframe con el CAN-ID "700
Remoteframe está activado adicionalmente un bit RTR en el mensaje (= 1). Los Remoteframes en
principio no tienen datos.
CAN-ID: 700 + Node-ID (ejemplo: Node-ID = 1)
h
701
h
Fig. D.17 Estructura: Node guarding con Remote bit
La respuesta del EMCA se estructura de la siguiente manera. Solo contiene 1 byte de datos útiles, el toggle
bit y el estado NMT del EMCA è Capítulo D.8. En el Remoteframe no está activado adicionalmente un bit
RTR en el mensaje (= 0).
CAN-ID: 700 + Node-ID (ejemplo: Node-ID = 1)
h
701 1
h
Longitud de datos
Fig. D.18 Estructura: Node guarding con toggle bit
352
) y Life time factor (100D
h
1.º byte de datos: toggle bit/estado NMT
T/N
).
h
) son > 0.
h
Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español
+ Node-ID". En el
h