Gestión De La Red Nmt (Network Management) - Festo EMCA-EC-67-CO Manual Del Usuario Y Descripción Técnica

D Comunicación CANopen
D.8 Gestión de la red NMT (Network management)
Todos los participantes del bus CAN pueden controlarse mediante la gestión de la red (NMT). Para ello
está reservado el identificador CAN (CAN-ID) con la prioridad más alta (000
enviar órdenes a uno o a todos los participantes bus CAN. Cada orden está compuesta de 2 bytes:
el primero contiene el código de orden (command specifier (CS)) y el segundo el número de nodo
(Node-ID (NI)) del participante bus CAN direccionado. A través del Node-ID 0 pueden direccionarse
simultáneamente todos los nodos bus CAN (Broadcast) de la red de bus CAN. De esta forma se puede,
p. ej., activar un Reset en todos los participantes bus CAN al mismo tiempo. Las órdenes NMT no se
confirman a través de los participantes del bus CAN. La ejecución correcta del Reset solo puede
comprobarse indirectamente, p. ej. mediante la señal de conexión después de un Reset.
CAN-ID
Longitud de datos
000 2
h
7xx 1/R
h
Longitud de datos/Remote bit (R)
Fig. D.9 Estructura: mensaje NMT
Mensajes para el funcionamiento NMT
Para el funcionamiento NMT están implementados los siguientes mensajes:
CAN-ID CS
(hex)
000 1
h h
2
h
80
h
81
h
82
h
701 ... 77F
h h
Tab. D.27 Mensajes para el funcionamiento NMT
346
Código de orden
Node-ID
0 = todos los participantes bus CAN
1 ... 127 = un participante bus CAN
CS Ni
...
Detección de mensaje Bootup/togglebit/estado NMT
Nombre (Name)
(dec)
1 Start remote node
2 Stop remote node
128 Enter pre-operational
129 Reset node
130 Reset communication
Mensaje Bootup (Boot-up message)
Supervisión de nodos (Node guarding)
). Mediante NMT es posible
h
Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español
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