Comunicación Canopen; Cuadro General: Objetos De Comunicación (Cob) - Festo EMCA-EC-67-CO Manual Del Usuario Y Descripción Técnica

D Comunicación CANopen
D Comunicación CANopen
D.1 Cuadro general: objetos de comunicación (COB)
Para la comunicación entre control y EMCA hay disponibles los siguientes objetos de comunicación
(COB).
Control
FHPP-Standard
FPC
FHPP+
Demanda
Fig. D.1 Cuadro general: objetos CANopen (COB)
318
Network management (NMT)
NMT CAN-ID: 000
Boot-up CAN-ID: 701
Error Control CAN-ID: 701
Node guarding
Synchronization object (SYNC)
SYNC CAN-ID: 080
Emergency object (EMCY)
EMCY CAN-ID: 081
Process data object (PDO)
RPDO1 CAN-ID: 201
RPDO2 CAN-ID: 301
RPDO3 CAN-ID: 401
RPDO4 CAN-ID: 501
TPDO1 CAN-ID: 181
TPDO2 CAN-ID: 281
CAN-ID: 381
TPDO3
TPDO4 CAN-ID: 481
Service data object (SDO)
SDO (rx) CAN-ID: 601
SDO (tx) CAN-ID: 581
h
– 77F
h h
– 77F
h h
h
– 0FF
h h
– 27F
h h
– 37F
h h
– 47F
h h
– 57F
h h
– 1FF
h h
– 2FF
h h
– 3FF
h h
– 4FF
h h
– 67F
h h
– 5FF
h h
Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español
EMCA
FHPP-Standard
FPC
FHPP+
Respuesta
Confir­
mación