Festo EMCA-EC-67-CO Manual Del Usuario Y Descripción Técnica página 323

D Comunicación CANopen
D.3.2 Acceso mediante mensajes
Para aplicaciones especiales también están definidos otros tipos de mensajes (objetos de comunicación) que
son enviados por el EMCA o bien por la unidad de control de nivel superior:
Objetos de comunicación (COB)
NMT Network management
SYNC Synchronization object
EMCY Emergency Message
PDO Process data object
SDO Service data object
Node Error control protocols
guarding
Tab. D.2 Objetos de comunicación (COB)
A los objetos de comunicación se les asignan identificadores CAN inequívocos (CAN-ID) mediante los
que se reconoce el participante de bus CAN al que va destinado el mensaje, o el participante de bus
CAN que ha enviado el mensaje. El identificador CAN (CAN-ID) está compuesto por el número de nodo
"Node-ID" (7 bits) y el código de función (4 bits). Cuanto más bajo sea el identificador CAN (CAN-ID),
mayor es la prioridad del mensaje.
La figura muestra la estructura básica de un mensaje CANopen:
CAN-ID (número de nodo (Node-ID): 7 bits/código de función: 4 bits)
Cantidad de bytes de datos (ejemplo: 8 bytes)
601 Len
h
Fig. D.4 Estructura: mensajes CANopen
Para los objetos de comunicación mencionados anteriormente (COB) se establecen los siguientes
CAN-ID è Página 324.
Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español
Servicio de red: que actúa específicamente sobre uno
o sobre todos los nodos de bus CAN simultáneamente.
Sincronización de la salida y entrada de datos en los
nodos bus CAN.
Transmisión de mensajes de error de los nodos de bus
CAN al master.
En los PDO se transmiten los datos FHPP è Página 114.
La asignación se determina automáticamente durante
la parametrización con FCT è Página 325.
Paralelamente a los datos de I/O FHPP, a través de los
SDO se pueden transmitir parámetros conforme a CiA 402.
Control de los participantes en la comunicación mediante
mensajes periódicos que necesitan respuesta.
Bytes de datos 0 ... 7
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
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