Festo EMCA-EC-67-CO Manual Del Usuario Y Descripción Técnica página 350

D Comunicación CANopen
D.8.1 Mensaje Bootup (Boot-up message)
Después de un reinicio el EMCA comunica mediante un mensaje Bootup que la fase de inicialización ha
finalizado. El EMCA está entonces en estado NMT Pre-operational è Fig. D.10.
El mensaje Bootup está estructurado de la siguiente manera.
Los mensajes Bootup envían exclusivamente el identificador "0" en lugar del estado NMT.
CAN-ID: 700 + Node-ID (ejemplo Node-ID = 1)
h
701 1
h
Longitud de datos
Fig. D.11 Estructura: mensaje Bootup
D.8.2 Start remote node
El master NMT utiliza el servicio NMT "Start remote node" para modificar el estado NMT del participante
NMT seleccionado. Tras la ejecución, el nuevo estado NMT "Operational" è Fig. D.10.
CAN-ID: 000
h
000 2
h
Longitud de datos Node-ID
Fig. D.12 Estructura: Start Remote Node
D.8.3 Stop remote node
El master NMT utiliza el servicio NMT "Stop remote node" para modificar el estado NMT del participante
NMT seleccionado. Tras la ejecución, el nuevo estado NMT "Stopped" è Fig. D.10.
CAN-ID: 000
h
000 2
h
Longitud de datos Node-ID
Fig. D.13 Estructura: Stop remote node
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Identificador mensaje Bootup
0
h
Código de orden (CS)
1 Ni
h
0 (0) = todos los participantes bus CAN
h
1 ... 7F (1 ... 127) = un participante bus CAN
h h
Código de orden (CS)
2 Ni
h
0 (0) = todos los participantes bus CAN
h
1 ... 7F (1 ... 127) = un participante bus CAN
h h
Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español