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B. Parametrización a traves de bus de campo
B.3
Máquina de estado FHPP
T7* siempre tiene la
máxima prioridad
T6
SA5
Jog positivo
SA6
Jog negativo
S4
Funcionamiento
habilitado
Fig. B/1: Máquina de estado
B−24
Desconectado
S1
Controlador
conectado
T1
S2
Actuador
bloqueado
T2
T5
S3
Actuador
desbloqueado
T3
T4
SA1
TA9
TA10
Preparado
TA11
TA12
TA1
TA2
SA2
Tarea de
posicionado
activa
TA3
TA4
SA3
Parada intermedia
Desde todos los estados
T7*
S5
S5
Reacción
a un fallo
T8
S6
T9
Fallo
T10
SA4
TA7
Recorrido de
referencia en
TA8
funcionamiento
TA5
TA6
Festo GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH
T11
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