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B. Parametrización a traves de bus de campo
Record Control Byte 1
PNU
Descripción
Record 0
(Registro de posicion 0)
(Registro de posicion. 0)
Record 1
(Registro de posicion. 1)
(Registro de posicion 1)
Record ...
(registro de posicion. ...)
(registro de posicion
Record 31
(Registro de posicion 31)
(Registro de posicion. 31)
Jog Mode
(operación por actuación
(operación por actuación
secuencial) Byte de control de registro 1 para operación por actuación secuencial
Direct Mode
(modo directo)
(modo directo)
CI
DeviceNet
Festo GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH
401
1 ... 34
Byte de control del registro 1. Ajustes para la selección de registro:
Posicionamiento relativo/absoluto
Generador de trayectoria estándar/optimiz. energía
0x00
La posición de destino es absoluta, generador de trayectoria
estándar (predeterminado)
0x01
La posición de destino es relativa al último valor nominal,
generador de trayectoria estándar
0x06
La posición de destino es absoluta, generador de trayectoria
con optimización de energía
0x07
La posición de destino es relativa respecto al último valor
nominal, generador de trayectoria con optimización de energía
Importante:
El generador de trayectoria con optimización de energía posibilita una
dinámica mayor con menor calentamiento, sin embargo, la curva de
desplazamiento parametrizada (un trapecio como, p. ej. en Fig. 5/1) no
se mantiene con exactitud. Los valores máximos parametrizados para
velocidad y aceleración pueden ser superados mínimamente.
401
1
No utilizar (recorrido de referencia)
401
2
Byte de control de registro 1 registro de posicionado 1
401
...
)
Byte de control de registro 1 registro de posicionado 2 ... 30
401
32
Byte de control de registro 1 registro de posicionado 31
401
33
401
34
Byte de control de registro 1 para modo directo
20EAh
01h ... 22h
Importante: para el acceso vía CI está previsto el objeto 20E0h/01h.
C: 104
A: 1
uint8
d
uint8
I: 1 ... 34
uint8
rw
rw
rw
B−67
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