Recorrido De Referencia (Requiere Estados 1.4 Ó 1.5); Recorrido De Referencia Finalizado; Tras Un Recorrido De Referencia Con Éxito Se Activan - Festo SFC-LACI-DN Serie Manual Del Usaurio

5. Puesta a punto
Paso /
Descripción D i ió
4.1 Inicio del 4.1 Inicio del
recorrido de
referencia referencia
4.2 Funciona el 4.2 Funciona el
recorrido de
referencia referencia
4.3 Recorrido de 4.3 Recorrido de
referencia finalizado
0: señal 0; 1: señal 1;
Tab. 5/7: Bytes de estado y control Homing"
5−48
4. Recorrido de referencia
(requiere estados 1.4 ó 1.5)
Bytes de control
Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK
CCON 0 x x x
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN
CPOS x 0 0 0
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK
CCON 0 x x x
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN
CPOS x 0 0 0
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK
CCON 0 x x x
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN
CPOS x 0 0 0
x: no relevante (indiferente);
Descripción de 4. Recorrido de referencia
4.1 Un flanco positivo en CPOS.B2 HOM inicia el recorrido
de referencia. El arranque es confirmado con
SPOS.B1 ACK (confirmación de inicio) mientras
CPOS.B2 HOM esté activo.
4.2 El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 MOV.
4.3 Tras un recorrido de referencia con éxito se activan
SPOS.B2 MC (Motion Complete) y SPOS.B7 REF.
Si hay fallos durante el recorrido de referencia:
} Tratamiento de errores: ver ejemplo 3, Tab. 5/6.
Bytes de estado
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 0 1 1 SCON 0
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 F 0 1 SPOS 0
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 0 1 1 SCON 0
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 1 0 1 SPOS 0
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 0 1 1 SCON 0
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 0 0 1 SPOS 1
F: flanco positivo
Festo GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
x 0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 0 0 0 0
OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
x 0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 0 1 0 0
OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
x 0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 0 0 0 1
1 1
ACK HALT
1 1
1 1
ACK HALT
1 1
1 1
ACK HALT
0 1