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C. Interface CI
Record Table Element CI
CI
Descripción
Record Control
Word (RCW)
Word (RCW)
(palabra de control
de registro)
Target Position
(posición de
(posición de
destino) Posición de destino en [Increments] (corresponde a los objetos 607Ah y 20ECh)
Velocity
(velocidad)
(velocidad)
Acceleration
(aceleración)
(aceleración)
C−26
20E0h
01h ... 0Bh
Procesar las entradas en la tabla de registros de posicionado:
1. Selección de la línea con el objeto 2032h (indicador de registro).
2. Selección de la columna bajo Subindex 20E0: 01 ... 0Bh
20E0/01
Record
RCW
number
02
}
03
<1>
2032h
...
Con esta orden, los valores sólo se guardan en la tabla de registros de
posicionado y no se realizan movimientos.
20E0h
01h
Palabra de control de registro (SSW). Corresponde a 20EAh y 20EBh.
Bit 0:
= 0 especificación absoluta de posición
= 1 especificación relativa de posición
Bit 1 ... 2:
= 00 generador de trayectoria estándar
= 11 generador de trayectoria con optimización de energía
Bit 3 ... 7:
no utilizados (= 0)
Bit 8:
= 0 sin conmutación progresiva de registros
= 1 conmutación progresiva de registros
Bit 9 ... 14: no utilizados (= 0)
Bit 15:
= 0 conmutación progresiva de registros no bloqueada
= 1 conmutación progresiva de registros bloqueada
Importante:
El generador de trayectoria con optimización de energía posibilita una dinámica
mayor con menor calentamiento, sin embargo la curva de recorrido parametri
zada (un trapecio) no se mantiene con exactitud. Los valores máximos parame
trizados para velocidad y aceleración pueden ser superados mínimamente.
20E0h
02h
20E0h
03h
Velocidad en [Increments/s] (corresponde a 6081h y 20EDh)
20E0h
04h
Aceleración en [Increments/s
Record
diverse
20E0/02
20E0/03
V
Target
Velocity
position
<...>
uint16
int32
int32
int32
2
] (corresponde a 6083h y 20EEh)
Festo GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH
rw
20E0/04
20E0/05
20E0/...
Accelera
Jerk
...
tion
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